计算机控制技术 实验报告及答案 (汤楠)

实验报告配套教材：

书名：计算机控制技术
作者：汤楠 穆向阳
出版社：西安电子科技大学出版社

实验报告概述：

一．课程设计目的 结合PID控制系统的原理，以软件为工具，进行计算机控制仿真，设计PID闭环控制系统，进一步了解控制理论和计算机软件的应用技术。 二．课程设计内容 　　　　用计算机模拟一节系统，实现PID闭环控制系统的功能。 被控函数为：yt=2.0/3*uk1-1.0/3*yt1+2.0/3*yt2; 三．课程设计原理 1. 模拟PID控制系统原理图 　　 图中，r(t)是给定值，y(u)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t) 　　　　　　　　e(t) = r(t) y(t) e (t)作为PID控制的输入，u(e)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。所以模拟PID控制器的控制规律为 u(e) =Kp [e(t) +dt+Td] 其中：Kp ―― 控制器的比例系数 　　　Ti－－ 控制器的积分时间，也称积分系数 　　　Td―― 控制器的微分时间，也称微分系数